注意解码时，硬件对图像的宽度和高度存在对齐的要求,在视频解码和图片解码,要求不一致,可以参考官方的功能及约束说明
https://www.hiascend.com/document/detail/zh/CANNCommunityEdition/80RC3alpha001/apiref/appdevgapi/aclpythondevg_01_0337.html
昇腾 310b1 对应 Atlas 200I A2 加速模块
Atlas 200I A2 加速模块集成了昇腾310系列AI处理器，可以实现图像、视频等多种数. 据分析与推理计算，可广泛用于智能监控、机器人、无人机、视频服务器等

宽2对齐

高2对齐

宽Stride为宽16对齐后的值。

如果用户设置的输出图片宽度小于16，则宽Stride最小为32。

高Stride为高2对齐后的值。

内存大小（单位Byte）≥ 宽Stride 高Stride 3/2

cv::Mat ImageDataToMat(const ImageData &imgData)
{

// 确保图像格式是 YUV420SP
if (imgData.format != PIXEL_FORMAT_YUV_SEMIPLANAR_420)
{
    throw std::invalid_argument("Unsupported image format");
}
std::cout << imgData.width << std::endl;
std::cout << imgData.height << std::endl;

// 创建 YUV420SP 的 cv::Mat
cv::Mat yuv420spMat(imgData.height + imgData.height / 2, imgData.width, CV_8UC1, imgData.data.get());

// 将 YUV420SP 转换为 BGR
cv::Mat bgrMat;
cv::cvtColor(yuv420spMat, bgrMat, cv::COLOR_YUV2BGR_NV12);

return bgrMat;

}

基本命令格式
以下是使用 tcpdump 抓包指定端口（9110）并保存到文件的基本命令：

tcpdump -w output.pcap port 9110

解释：
tcpdump：这是抓包工具的命令。
-w：这个选项用于指定将抓包结果输出到文件。output.pcap是输出文件名，你可以将其替换为你想要的文件名，.pcap是一种常用的数据包捕获文件格式，方便后续使用 Wireshark 等工具进行分析。
port 9110：这是过滤条件，用于指定只抓取与端口 9110 相关的数据包。
可选参数以获取更详细的信息
如果你想获取更详细的数据包信息，比如时间戳、协议、源地址、目的地址等，可以添加-v（详细信息）或-vv（更详细信息）选项。
例如：tcpdump -v -w output.pcap port 9110
或者，如果你还想同时看到数据包的内容（以十六进制和 ASCII 格式），可以使用-X选项：

tcpdump -X -w output.pcap port 9110

指定网络接口进行抓包
如果你的机器有多个网络接口（如以太网接口 eth0、无线接口 wlan0 等），你可能需要指定从哪个接口进行抓包。
假设你想从 eth0 接口抓包，可以使用-i选项：

tcpdump -i eth0 -w output.pcap port 9110

限制抓包数量或抓包时间
如果你只想抓取一定数量的数据包，可以使用-c选项。例如，只想抓取 100 个与端口 9110 相关的数据包：

tcpdump -c 100 -w output.pcap port 9110

或者，如果你想限制抓包的时间，可以使用-G和-W选项组合。-G用于指定每个文件的保存时间间隔（以秒为单位），-W用于指定总共要保存的文件数量。例如，每 60 秒保存一个文件，共保存 3 个文件：

tcpdump -G 60 -W 3 -w output%M.pcap port 9110

这里output%M.pcap中的%M是一个时间格式化字符串，表示以分钟为单位进行编号，这样每个文件的名字会根据时间（分钟）不同而不同，方便区分不同时间段的抓包文件。

apt update
apt -y install wget vim unzip cmake build-essential
apt -y install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev
apt -y install libgstreamer-plugins-base1.0-dev libgstreamer1.0-dev
apt -y install libgtk-3-dev libfreeimage3 libfreeimage-dev
apt -y install libpng-dev libjpeg-dev libopenexr-dev libtiff-dev libwebp-dev libdc1394-dev
apt -y install pkg-config libfreetype-dev libharfbuzz-dev

mkdir -p /home/hesy/opencv && cd /home/hesy/opencv
wget https://github.com/opencv/opencv/archive/refs/tags/4.10.0.tar.gz
wget https://github.com/opencv/opencv_contrib/archive/refs/tags/4.10.0.zip
unzip 4.10.0.zip
tar xvf 4.10.0.tar.gz
cd opencv-4.10.0
mkdir build && cd build

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D WITH_IPP=OFF -D WITH_OPENGL=OFF -D WITH_QT=OFF -D OPENCV_ENABLE_NONFREE=ON -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/home/hesy/opencv/opencv_contrib-4.10.0/modules -D BUILD_EXAMPLES=OFF -D WITH_JASPER=OFF -D BUILD_DOCS=OFF -D BUILD_TESTS=OFF -D BUILD_opencv_java=NO -D BUILD_opencv_python=NO -D BUILD_opencv_python2=NO -D BUILD_opencv_python3=NO -DWITH_FREETYPE=ON -DBUILD_png=ON ..


make -j6
make install

tar czvf opencv-dev-4.10.0.tar.gz /usr/local/include usr/local/lib

配置输出内容

--   OpenCV modules:
--     To be built:                 alphamat aruco bgsegm bioinspired calib3d ccalib core datasets dnn dnn_objdetect dnn_superres dpm face features2d flann freetype fuzzy gapi hfs highgui img_hash imgcodecs imgproc intensity_transform line_descriptor mcc ml objdetect optflow phase_unwrapping photo plot quality rapid reg rgbd saliency shape signal stereo stitching structured_light superres surface_matching text tracking ts video videoio videostab wechat_qrcode xfeatures2d ximgproc xobjdetect xphoto
--     Disabled:                    python3 world
--     Disabled by dependency:      -
--     Unavailable:                 cannops cudaarithm cudabgsegm cudacodec cudafeatures2d cudafilters cudaimgproc cudalegacy cudaobjdetect cudaoptflow cudastereo cudawarping cudev cvv hdf java julia matlab ovis python2 sfm viz
--     Applications:                perf_tests apps
--     Documentation:               NO
--     Non-free algorithms:         YES
-- 
--   GUI:                           GTK3
--     GTK+:                        YES (ver 3.24.33)
--       GThread :                  YES (ver 2.72.4)
--       GtkGlExt:                  NO
--     VTK support:                 NO
-- 
--   Media I/O: 
--     ZLib:                        /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libz.so (ver 1.2.11)
--     JPEG:                        /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libjpeg.so (ver 80)
--     WEBP:                        /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libwebp.so (ver encoder: 0x020f)
--     PNG:                         build (ver 1.6.43)
--       SIMD Support Request:      YES
--       SIMD Support:              YES (Arm NEON)
--     TIFF:                        /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libtiff.so (ver 42 / 4.3.0)
--     JPEG 2000:                   build (ver 2.5.0)
--     OpenEXR:                     /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libImath-2_5.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libIlmImf-2_5.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libIex-2_5.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libHalf-2_5.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libIlmThread-2_5.so (ver 2_5)
--     HDR:                         YES
--     SUNRASTER:                   YES
--     PXM:                         YES
--     PFM:                         YES
-- 
--   Video I/O:
--     DC1394:                      YES (2.2.6)
--     FFMPEG:                      YES
--       avcodec:                   YES (58.134.100)
--       avformat:                  YES (58.76.100)
--       avutil:                    YES (56.70.100)
--       swscale:                   YES (5.9.100)
--       avresample:                NO
--     GStreamer:                   YES (1.20.3)
--     v4l/v4l2:                    YES (linux/videodev2.h)
-- 
--   Parallel framework:            pthreads
-- 
--   Trace:                         YES (with Intel ITT)
-- 
--   Other third-party libraries:
--     Lapack:                      NO
--     Eigen:                       YES (ver 3.4.0)
--     Custom HAL:                  YES (carotene (ver 0.0.1, Auto detected))
--     Protobuf:                    build (3.19.1)
--     Flatbuffers:                 builtin/3rdparty (23.5.9)
-- 
--   OpenCL:                        YES (no extra features)
--     Include path:                /home/hesy/opencv/opencv-4.10.0/3rdparty/include/opencl/1.2
--     Link libraries:              Dynamic load
-- 
--   Python (for build):            /usr/bin/python3
-- 
--   Java:                          
--     ant:                         NO
--     Java:                        NO
--     JNI:                         NO
--     Java wrappers:               NO
--     Java tests:                  NO
-- 
--   Install to:                    /usr/local
-- -----------------------------------------------------------------
-- 
-- Configuring done

提高员工积极性是管理者和组织面临的一个重要挑战。以下是一些有效的方法：

1. 提供明确的目标和方向
   设定清晰的目标：确保员工清楚理解他们的工作目标和如何实现这些目标。

沟通战略愿景：让员工明白他们的工作如何与公司的整体战略相结合。

1. 认可与反馈
   及时认可：对员工的成绩和努力给予及时、具体的认可，比如表扬、奖励、提升等。

建设性反馈：提供正面的反馈，同时指出改进之处，帮助员工成长。

1. 职业发展与培训
   提供培训机会：支持员工的持续学习和发展，提供专业技能培训。

职业路径规划：制定清晰的职业发展路径，让员工看到未来的晋升和发展机会。

1. 工作环境优化
   改善工作环境：创造一个舒适、安全、激励人心的工作场所。

工作生活平衡：支持员工实现工作与生活的平衡，如灵活工作时间、远程工作选项等。

1. 参与与自主性
   增加自主权：给予员工在工作中更多自主决定的权力，增强他们的主人翁感。

参与决策：鼓励员工参与与他们工作相关的决策过程，让他们感到被重视。

1. 团队合作与文化
   培养团队精神：通过团队建设活动和项目增强团队凝聚力。

积极的企业文化：培养一种开放、支持创新和学习的企业文化。

1. 激励机制
   物质激励：竞争性的薪酬、奖金、福利等。

非物质激励：如额外的假期、个人发展机会、荣誉称号等。

1. 挑战与成长
   提供挑战：给员工分配具有挑战性的任务，促使他们超越现有能力水平。

支持失败：允许员工在安全的环境中尝试新的方法，即使失败，也能从中学习。

1. 员工健康与福祉
   关注员工健康：提供健康计划、心理健康支持等，确保员工的身心健康。
2. 透明度与沟通
   信息透明：保持公司政策、目标和变化的透明度。

开放沟通：建立开放的沟通渠道，鼓励员工表达意见和反馈。

1. 多样性与包容
   推动多样性：创建一个多样化和包容的环境，尊重和利用多样性的优势。

提高员工积极性需要综合考虑各个方面，结合员工的个体需求和公司文化进行定制化调整。最重要的是，管理者需要真正关心员工的感受和需求，建立信任和尊重，这才是激励员工最持久的力量。

常见的 NAL 单元类型及其含义
未指定（Unspecified）：
NAL Type 0：未指定的类型，在标准中未定义其具体用途，通常不应该使用。
片层（Slice Layer）：
NAL Type 1：非 IDR 图像的片（Non-IDR Slice），包含图像的一部分，是非关键帧的一部分，需要参考前面的图像帧进行解码。
NAL Type 2：片数据分区 A（Slice Data Partition A），是片数据的一种分区，用于将片数据划分为不同部分以适应不同的传输特性或处理需求。
NAL Type 3：片数据分区 B（Slice Data Partition B），也是片数据的一种分区。
NAL Type 4：片数据分区 C（Slice Data Partition C），同样是片数据的一种分区。
NAL Type 5：IDR 图像的片（IDR Slice），是关键帧的一部分，属于可独立解码的片，可作为解码的起始点，不需要参考其他帧。
序列参数集（Sequence Parameter Set，SPS）：
NAL Type 7：包含了关于整个视频序列的参数信息，如视频的分辨率、帧率、图像格式（如 YUV 格式）等。SPS 对于解码过程非常重要，因为解码器需要这些信息来设置初始解码参数。在 H.264 流中，通常会在视频开始时发送一个或多个 SPS。
图像参数集（Picture Parameter Set，PPS）：
NAL Type 8：包含了关于单个图像的参数信息，例如图像的量化参数、熵编码模式等。PPS 通常在 SPS 之后发送，并且每个图像可能有自己的 PPS，解码器需要 PPS 来正确解码相应的图像。
补充增强信息（Supplemental Enhancement Information，SEI）：
NAL Type 6：包含了一些辅助信息，这些信息可以用来提供额外的增强功能，例如时间码、版权信息、画面的显示信息等。SEI 是非必需的，但是可以为解码或显示过程提供有用的补充信息。
序列结束（End of Sequence）：
NAL Type 10：表示一个序列的结束，用于通知解码器当前视频序列的结束，后续可能会有新的序列开始。
码流结束（End of Stream）：
NAL Type 11：表示整个码流的结束，告诉解码器整个视频码流已经结束。

uint8_t nalType = nalHeader & 0x1F; // 获取 NAL 类型
std::cout << "NAL Type: " << static_cast<int>(nalType) << " ";
switch (nalType) {
            case 0: std::cout << "Unspecified"; break;
            case 1: std::cout << "Non-IDR Slice"; break;
            case 2: std::cout << "Slice Data Partition A"; break;
            case 3: std::cout << "Slice Data Partition B"; break;
            case 4: std::cout << "Slice Data Partition C"; break;
            case 5: std::cout << "IDR Slice"; break;
            case 6: std::cout << "Supplemental Enhancement Information (SEI)"; break;
            case 7: std::cout << "Sequence Parameter Set (SPS)"; break;
            case 8: std::cout << "Picture Parameter Set (PPS)"; break;
            case 9: std::cout << "Access Unit Delimiter"; break;
            case 10: std::cout << "End of Sequence"; break;
            case 11: std::cout << "End of Stream"; break;
            default: std::cout << "Other"; break;
        }